Riječ masaža dolazi ili od lat. riječi “massare”, što znači gnječiti, ili od arapske riječi “mas” što znači pritiskati. 

Masaža postoji od pradavnih vremena. Čovjek instinktivno trlja bolni i otečeni dio tijela. Vrlo vjerojatno se masaža već odavno upotrebljavala u liječenju, osobito kod raznih afekcija lokomotornog sustava. 

Podaci o masaži kao sredstvu liječenja prvi put se pojavljuju otprilike 3000. god. pr. Kr., a provodila se u starih kulturnih naroda Azije – Kineza i Indusa.

Masažu su upotrebljavali i Egipćani, Asirci, Perzijanci, stari Grci i Rimljani kao metodu liječenja oboljelih i ozljeđenih. Poznati liječnici Hipokrat i Galen preporučili su masažu kao metodu liječenja.

Prvi zapis o športskoj masaži nalazimo u knjizi Rimljanina Oribasiusa iz 4. st. -Osnivač suvremene masaže i kineziterapije je šveđanin Per Henrik Ling u 18. st.

U Hrvatskoj za razvoj masaže u medicinskoj rehabilitaciji, kao i sustavno obrazovanje stručnih kadrova iz tog područja zaslužna je Vjera Juvan.